马遵却对姜维等人说:“你们这些人再也不值得信任了,全是叛贼!” 然后各自离去。姜维没办法,又因为家在冀县,就和郡吏上官子修等人回冀县。冀县的官民见姜维他们回来,特别高兴,就推举他们去见诸葛亮。两人没办法,只好一起去拜见诸葛亮。诸葛亮见了他们,十分高兴。还没来得及派人去迎接冀县的人,诸葛亮的前锋就被张合、费繇等人打败了,只好带着姜维等人后退。姜维没法回去,就跟着进了蜀地。魏军攻打冀县时,俘虏了姜维的母亲、妻子和儿女,但因为知道姜维本来没打算离开,所以没把他家人当罪犯对待,只是把他们软禁起来当作人质。)
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诸葛亮征召姜维担任仓曹掾,还加授他奉义将军的职位,封他为当阳亭侯,这年姜维二十七岁。诸葛亮在给留府长史张裔、参军蒋琬的信里说:“姜伯约对国家大事尽心尽力,思考问题周密细致,就他的才能来说,连永南、季常这些人都比不上。他真是凉州一带的杰出人才啊。” 又说:“得先教他统领五六千中虎步兵。姜伯约在军事上很有天赋,既勇敢又有义气,还深深懂得用兵的道理。这人心里装着汉室,而且才能超过常人,等把军事方面的事都教给他,就该派他去宫里拜见主上。”(《孙盛杂记》记载:当初姜维投奔诸葛亮后,和母亲失散,后来收到母亲的信,让他回去。姜维回信说:“良田有百顷,不在于一亩地;人要有远大的志向,不在于是否回到故乡。”)后来,姜维升任中监军征西将军。
建兴十二年,诸葛亮去世,姜维回到成都,被任命为右监军辅汉将军,统领各路军队,又进封为平襄侯。延熙元年,他跟随大将军蒋琬驻守汉中。蒋琬升任大司马后,让姜维担任司马,姜维多次率领偏师向西进军。延熙六年,姜维升任镇西大将军,兼任凉州刺史。延熙十年,又升任卫将军,和大将军费祎一起总管尚书事务。
这一年,汶山郡平康县的夷人反叛,姜维率领军队平定了叛乱。之后他又出兵陇西、南安、金城地界,和魏国大将军郭淮、夏侯霸等人在洮西交战。胡人头领治无戴等人率领部落投降,姜维就带着他们回去安置。延熙十二年,朝廷授予姜维符节,他再次出兵西平,没能取胜就回来了。
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