第1277章 上官老师

识，对项目来说也只是算是基础知识罢了。

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但对于李学武这样日常工作繁忙的厂领导来说，还能抽出时间了解这些基础知识，就真的很难得了。

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“虽然帮不上你们的忙，”李学武微微一笑，说到：“但总要理解你们的辛苦和努力嘛。”

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“领导，我——”上官琪哽住了，愣愣地看着李学武不知道该说什么好了。

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李学武敲了敲数学书，看着她说道：“我的教授告诉我说，求解欧拉角要用到很多复杂的数学知识。”

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“呃——是，是有点复杂，”上官琪回过神，她看得出李学武目光里对知识的认真和求解的态度，低下头指了数学书上的相关公式内容解释道：“但求解它却有很多办法，比如这里用到的欧拉角法、四元数法、方向余弦法、三角函数法、rodrigues参数法、等效旋转矢量法。”

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“原来解决它有这么多种办法啊！”

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李学武微微惊讶道：“但我连一种都搞不懂。”

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“呵呵——您没必要……”

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上官琪忍不住轻笑了一声，刚想说您作为领导，没必要了解这些，可抬起头看着李学武的研究，她又把话咽了回去，拿了书边的铅笔在白纸上做了演算和解答。

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她写的很慢，讲解的也很认真，也看得出李学武听得很认真，一步一步地解释清楚了。

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第一次用了欧拉角法，第二次则用了四元数法。

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她给李学武介绍了目前项目组对欧拉角的测算实验，发现方向余弦法在对载体姿态动力学求解时会产生歪斜、刻度和漂移误差。

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但sins中在进行姿态求解时估计出这些误差是很重要的，与方向余弦法相比，四元数法的优点

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